Aplicació del motor passeig en el disseny del robot
El robot és el primer robot industrial, i també és el primer robot modern. Pot substituir el treball pesat de les persones per realitzar la mecanització i automatització de la producció, i pot operar en entorns nocius.
La protecció de la seguretat personal, és àmpliament utilitzada en la fabricació de maquinària, metal·lúrgia, electrònica, indústria lleugera i energia atòmica.
El robot està format principalment per tres parts: l'actuador, el mecanisme de transmissió i el sistema de control. Aquest article presenta, principalment, els tres elements principals del sistema de control i impulsió dissenyat pel robot: motor de passeig , controlador de passos , controlador.
El robot es pot dividir en manipuladors hidràulics, pneumàtics, elèctrics i mecànics segons el mètode de conducció. El manipulador de tres graus de llibertat dissenyat en aquest document és un manipulador híbrid que combina energia elèctrica i pneumàtica
L'avantatge del robot és que guarda l'interruptor de desplaçament i el port d'E / S, i aconsegueix el propòsit d'un fàcil funcionament i un posicionament precís.
Un manipulador és un dispositiu automàtic mecànic que simula els moviments del braç d'una persona, d'acord amb els procediments, trajectòries i requisits d'establiment, en comptes d'agafar manualment, manipular o mantenir eines. Tres graus de llibertat, el robot, també conegut com a robot 3D, és capaç de captar g o col·locar elements en tres graus de llibertat (horitzontal, vertical i rotacional). Té un ampli rang operatiu, flexibilitat i àmplia aplicació.
Un controlador programable (PLC) és una unitat de control electrònic dissenyada per a aplicacions industrials que realitzen operacions digitals. Degut a la seva gran fiabilitat, una forta funció, una simple programació, una interacció entre humans i ordinadors que s'utilitza en sistemes de control industrial a causa de la seva interfície amigable.
Un motor passeig és un actuador de circuit obert que converteix un senyal de pols elèctric en un desplaçament angular o desplaçament de línia. En el cas de no sobrecàrrega, la velocitat i la posició de parada del motor només depenen de la freqüència i el pols del senyal de pols.
número L'existència d'aquesta relació lineal, juntament amb el motor passeig només un error periòdic i sense cap error acumulatiu, la fa àmpliament utilitzada en el control de velocitat, posicionament i altres camps.
1. L'estructura del sistema i el mode de moviment del manipulador
El robot és un tipus de coordenada cilíndrica. El moviment esquerre i dret del braç del robot (direcció horitzontal) està controlat pel motor de pas a pas i el moviment cap amunt i avall (direcció vertical) està controlat pel motor de passatge d'elevació, en sentit contrari a les agulles del rellotge i en el sentit de les agulles del rellotge.
El moviment rotatiu està controlat per la rotació positiva i negativa del motor DC del xassís. El dispositiu de sujeció del robot adopta una estructura comú, i la seva sujeció i desbloqueig són accionats per pressió d'aire i controlats per una vàlvula de solenoide.
El robot pot portar la peça d'A a B d'acord amb l'acció del programa de configuració.
2. Disseny del sistema de control de robots
El sistema robot té un mode manual i un mode automàtic. El mode automàtic es divideix en quatre mètodes: domiciliació automàtica, pas únic, cicle únic i funcionament continu.