Mode de control de la unitat de servos
Hi ha tres modes de control principals per als servomotors.
1. Control de parell: el mode de control de parell és establir el parell de sortida extern de l'eix del motor a través de l'entrada analògica externa o l'assignació de l'adreça directa. El rendiment específic és, per exemple, 10V correspon a 5Nm, quan es defineix la quantitat analògica externa. Quan el motor està ajustat a 5V, la sortida de l'eix del motor és de 2,5Nm: si la càrrega de l'eix del motor és inferior a 2,5 Nm, el motor girarà cap endavant. Quan la càrrega externa és igual a 2,5 Nm, el motor no girarà. Quan el motor és superior a 2,5Nm, el motor es revertirà (normalment es genera sota càrrega gravitacional). ). El parell configurat es pot canviar canviant la configuració analògica en temps real o canviant el valor de l'adreça corresponent per comunicació. Les aplicacions s’utilitzen principalment en dispositius de bobinatge i desenrotllament on s’exigeix estrictament els materials, com ara dispositius de dibuix de filferro o dispositius de fibra òptica. El paràmetre de parell es canvia segons el canvi del radi de la bobina per garantir el material. La força no canvia a mesura que canvia el radi de bobinatge.
2. Control de posició: el mode de control de posició determina generalment la velocitat de rotació per la freqüència del pols d'entrada extern. El nombre d’impulsos s’utilitza per determinar l’angle de rotació. Alguns servos poden assignar directament velocitat i desplaçament a través de la comunicació. Com que el mode de posició té un control estricte sobre la velocitat i la posició, generalment s'aplica als dispositius de posicionament. Aplicacions com màquines-eina CNC, maquinària d'impressió, etc.
3. Mode de velocitat: la velocitat de rotació es pot controlar mitjançant l'entrada analògica o la freqüència del pols. El mode de velocitat també es pot col·locar quan s’utilitza el control PID de l’anell exterior del dispositiu de control superior, però s’ha d’utilitzar el senyal de posició o la càrrega directa del motor. El senyal de posició es dóna a la retroalimentació superior per al càlcul. El mode de posició també suporta el senyal de posició de detecció de bucle extern de càrrega directa. En aquest moment, el codificador a l'extrem de l'eix del motor detecta només la velocitat del motor i el senyal de posició és proporcionat pel dispositiu de detecció final de la càrrega directa. Això té l'avantatge de reduir el procés de transmissió intermèdia. L’error augmenta la precisió de posicionament de tot el sistema.