Posicionament precís del motor servo i característiques del bucle tancat
Un servo mecanisme és un sistema de control automàtic que permet que una quantitat controlada de sortida d’un objecte segueixi un canvi arbitrari d’un objectiu d’entrada (o un valor donat).
Llavors, com aconseguir un posicionament precís del servomotor, com entendre les seves característiques de bucle tancat, explorem. En primer lloc, donem una ullada a la composició del servomotor de CA, que consisteix en un controlador servo i un servomotor. Aquí parlem principalment del principi de funcionament del servomotor, el motor és només un actuador. El diagrama esquemàtic del controlador és el següent. Igual que el circuit principal de l’inversor, l’alimentació s’adapta i inverteix per realitzar la conversió d’AC → DC → AC.
Diagrama d’estructura d’unitat de servos
El senyal d’entrada / comanda pot ser senyals de control, com ara la posició, la velocitat i el parell, que corresponen als tres modes de control del servomotor. Cada mode de control correspon al control de l'anell. El control de parell és el control de bucle tancat actual i el mode de velocitat és el control de velocitat de bucle tancat. El mode és el mode de control de bucle tancat (parell, velocitat, posició). A continuació, analitzem els tres bucles tancats del mode de posició:
Tres controls de bucle tancat del mode de posició
A la figura anterior, M representa el servomotor, PG representa el codificador i el blau més exterior representa el bucle de posició. Com que finalment controlem la posició (posicionament), l'anell interior és el bucle de velocitat i el bucle de corrent (bucle de parell), respectivament. El bucle de velocitat inferior i el bucle de corrent actuen com a anells de protecció per evitar el control i la sobrecàrrega de la parada com a garantia de la velocitat constant del motor i del corrent constant del motor. Ens centrem en com el bucle de posició assegura que el motor pot girar exactament en un angle donat.
Si donem un pols, el pols de retroalimentació és 0, la desviació de pols Δp = 1, entrada al controlador, en aquest moment el circuit de la unitat controla l’inversor IPM per generar l’ona SPWM per fer girar el servomotor, prestar atenció a aquesta ona SPWM. És diferent de l’ona quadrada del nostre pols plc. Quan el motor condueix el codificador a girar, envia un pols de retroalimentació. En aquest moment, △ p = 0, el motor deixa de sortir i es posiciona un pols. Tot el procés, des del pols fins a l'acceptació del pols de retroalimentació, és un procés de bucle tancat per assegurar que el motor pugui ser posicionat amb precisió. El nombre de polsos determina la distància del posicionament. La freqüència del pols determina la velocitat del motor.